APPLANIX AP50
OEM 组合导航系统


便于集成应用的组合导航方案AP50,不间断输出位置与姿态数据

Applanix 的AP50 是便于集成应用的GNSS- Inertial 组合导航系统,由紧凑的组合导航OEM 板+ 惯性测量单元(IMU) 组成。专为系统集成应用设计,具备性能最佳的GNSS 多频定位技术及卓越的惯性技术,可在恶劣的卫星信号环境下持续作业。
Applanix 的AP50 采用强大、经过特别设计的惯性引擎板卡,具备高精度GNSS 定位技术与业界领先的Applanix IN-FusionTM 组合导航技术。其强大的组合导航运算能力保证了性能的发挥,灵活、模块化的设计使其能轻松升级换代。
可靠的性能
无论是在美国国防部的DARPA 城市无人车竞赛中,在隧道等环境定位导航应用中,或是在空中机载激光雷达厘米级精度要求的作业中,凭借其优异的性能,Applanix 的组合导航技术均已得到广泛认可。Applanix 的AP 系列产品在各类移动应用中为用户提供高性能的位置与姿态数据。

主要特性
● 应用Trimble Applanix 公司业界认可的组合导航+ 差分技术,达到厘米级的动态定位准确度
● 在恶劣的GNSS 卫星信号环境下持续保持业界领先的定位性能
● 可为遥感系统提供实时、完备的位置与姿态数据
● 适用于任何应用环境:车载、机载或船载

技术参数
● 先进的Applanix IN-FusionTM 组合导航集成技术
● 先进的Trimble Maxwell 6 定制测量 GNSS 芯片( 双芯片)
● 220 个通道/ 芯片
– GPS: L1 C/A, L2C, L2E, L5
– GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L2 P, L3 CDMA9
– BeiDou: B1, B2
– Galileo10: L1 BOC, E5A, E5B, E5AltBOC
– QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L2C, L5
– SBAS: L1 C/A, L5
– L-Band: OmniSTAR VBS, HP, XP and G2, Trimble CenterPoint RTX
● 高精度多相关器,用于GNSS 伪距测量
● 非滤波、非平滑伪距测量数据,低噪声,低多路径误差
● 低时域相关性和高动态响应
● 极低的 L1 和 L2 载波相位观测值噪声,1Hz 采样率精度<1mm
● 经过实践检验的 Trimble 低仰角卫星跟踪技术
● 可选配距离测量装置DMI
● 可选配双天线航向系统(GNSS Azimuth Measurement System, GAMSTM)
● 可选配业界领先的POSPac MMS 后处理软件
输入输出
以太网
● 数据:时间标签、状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能
标准、IMU 原始数据(200Hz)、GNSS 原始数据(1Hz)
● 显示接口:低速率UDP 协议数据输出(1Hz)
● 控制接口:TCP/IP 协议,系统控制命令输入
● 第一接口:实时TCP/IP 数据输出(1-200Hz)
● 第二接口:数据记录缓冲,记录到外部存储设备(1-200Hz)
内置数据记录:(1 – 200Hz)
● 数据:时间标签,状态,位置,姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准、IMU 原始数据(200Hz)、GNSS 原始数据(1Hz)
RS232 输入
● 数据:差分数据(RTK、SBAS)。CMR, CMR+, RTCM v2.x, RTCM v3.x RS232 NMEA 输出(1-50Hz)
● 数据:位置($INGGA)、航向($INHDT)、轨迹与速度($INVTG)、统计数据($INGST)、姿态($PASHR)、时间日期($INZDA)、事件($EVT1,$EVT2)
其他输入输出
● PPS:秒脉冲时钟同步信号输出,以下降沿为参考
● EVENT 事件输入:记录外部事件,要求输出TTL 脉冲脉宽大于1msec ( 最大100Hz)
物理参数
● 尺寸 130 L x 100 W x 39 H mm (nominal)
● 重量 0.28 kg (nominal)
● 电源 10 – 28 V DC, 20 W ( 峰值)
接口( 不含底板)
● I/O ...............................................Samtec QSH-060-01-L-D-DP-A-RT1
● Power .................................................... Samtec TFM-105-12-S-D-LC
● Antenna ............................................................MMCX receptacle (x 2)

环境特性
● 温度: .........................................................-40 ~ +75 deg ( 作业温度)
            .........................................................-55 ~ +85 deg ( 存储温度)


惯性测量单元(IMU)

型号 作业范围11 温度 电源 尺寸(mm)L x W x H 重量
IMU-64 COM -20 ~ +55 度 +5VDC 8 W (max) 85 x 85 x 66 0.68 kg

性能指标1 (RMS)
机载应用
  SPS
RTX3 RTK Post- Processed3 SmartBase Post-Processed4
位置 (米 ) 1.5 H <0.1 H
<0.1 H <0.05 H
3.0 V <0.2 V <0.2 V <0.1 V
速度 (米 /秒 ) 0.05 0.05
0.005 0.005
横滚与俯仰 (度 ) 0.008 0.008
0.005 0.005
航向 2 (度 ) 0.07 0.04 0.008 0.008

船载应用,有GNSS 信号时
  SPS
RTX3 RTK Post- Processed3 SmartBase Post-Processed4
位置 (米 ) 1.5 – 3.0 0.5 – 2.0 0.02 – 0.10 0.02 – 0.05
速度 (米 /秒 ) 0.05 0.05 0.010 0.005
横滚与俯仰 (度 ) 0.010 0.008 0.008 0.015
航向 5(度 ) 0.020 0.020
0.020 0.020

陆地应用 7,有 GNSS信号时
  SPS
VBS8 IARTK6
Post-Processed4
位置 (米 ) 1.5 – 3.0 0.10 – 0.50
0.02 – 0.05 0.02– 0.05
速度 (米 /秒 ) 0.05 0.010
0.010 0.005
横滚与俯仰 (度 ) 0.010 0.008
0.008 0.005
航向 2 (度 ) 0.05 0.020
0.02 0.015

陆地应用 7,GNSS信号失锁 1分钟
  SPS
VBS8 IARTK6
Post-Processed4
位置 (米 ) 4.0 0.42 - 0.53 0.10 - 0.30 0.07 - 0.10
横滚与俯仰 (度 ) 0.010 0.008 0.008 0.005
航向 2 (度 ) 0.05 0.020 0.020 0.015

(1) 典型性能。实际结果与卫星分布、大气环境及其它环境因素相关。
(2) 典型测量任务,最大均方根误差。
(3) Trimble RTX 服务,典型机载应用性能,与服务覆盖区域相关。需另购该服务。
(4) POSPac MMS 软件后处理的结果
(5) 双天线,2 米基线
(6) 典型性能,Applanix IN-Fusion 组合导航差分技术
(7) 配备DMI
(8) 虚拟参考站差分
(9) 暂无GLONASS L3 CDMA 正式官方ICD。目前L3 能力基于公众信息开发,因此Trimble 不保证支持未来的GLONASS L3 信号
(10) 欧盟及欧洲太空总署授权开发